Apilador eléctrico · carga de trabajo 150 kg · 21.3 kg sin batería · Kraken X60 · elevador de dos etapas · sube el robot a 1.1 m · se desarma en dos maletas documentadas
Con el robot a 1.1 m, su centro de gravedad queda a unos 1.35 m. Con patas bajo el robot, separadas 26 cm, un empujón lateral de 7.5 kg lo voltea. Con patas por fuera, separadas 1 m, hacen falta unos 60 kg de empujón y 20 grados de inclinación.
Pasan entre el módulo delantero y el trasero, cruzan bajo los dos rieles laterales del marco y cargan el robot por su parte más fuerte. Nunca en la bellypan ni en los módulos.
Con 150 kg, cada rueda de punta carga 64 kg a 80 cm de la unión: 502 N·m. El tubo 2×1×1/8 parado trabaja con factor de seguridad de 3.0 y pesa menos que un perfil 2040 equivalente, que ahí iría al límite.
Con 150 kg cargan en voladizo 765 N·m en la raíz. El tubo 1×2×3/16 de 6061-T6 acostado trabaja a 80 MPa, con un factor de seguridad de 3.4, y se dobla unos 8 mm.
Cerrado mide 81 cm y cabe en la maleta. La 2ª etapa corre por dentro del mástil y sale 55 cm; el carro corre otros 55 cm al frente de ella. Aun arriba del todo, cada junta conserva 20 cm entre sus rodillos, así que nada queda colgando de la punta.
El cable solo jala hacia arriba: del tambor a una polea arriba del mástil y al pie de la 2ª etapa, y de un anclaje fijo a una polea arriba de la 2ª etapa y al carro, que por eso sube al doble. Para bajar, el motor gira al revés y el carro baja con su peso, nunca más rápido de lo que suelta el sinfín. Si algo se atora y el cable se afloja, un interruptor de cable flojo apaga el motor y los trinquetes se clavan.
Cuatro ruedas de 5 pulgadas de hule suave. Suben protectores de cables y topes de 3 a 4 cm. La base queda a 8 cm del piso para no rozar.
Las dos ruedas junto a la manija giran y tienen freno. Las de las puntas de las patas van fijas. Así va derecho en pasillos y giras empujando la manija de lado.
La barra de agarre mide 56 cm, el ancho de los hombros, a 1 m de altura. Los postes se amarran al mástil y forman un marco cerrado. La barra se quita con dos pasadores para la maleta.
Las ruedas de atrás van en un travesaño de 60 cm que se quita con dos pasadores. Antes estaban a 30 cm y el carrito se sentía inestable al girar. Las ruedas giratorias tienen freno y bloqueo de giro para ir derecho en pasillos largos.
La caja de sinfín de 30:1 casi no se regresa, pero con vibración puede bajar poco a poco. Por eso lleva dos pernos de seguridad, uno en el mástil y otro en el carro, que entran a barrenos de la 2ª etapa cada 10 cm. Así queda asegurado a cualquier altura cuando está parado.
El elevador desliza en dos juntas. En la de la 2ª etapa con el mástil, el trinquete va fijo arriba del mástil y muerde un riel en la cara de atrás de la 2ª etapa. En la del carro con la 2ª etapa, el trinquete va en el carro y muerde un riel en la cara de enfrente. Los dos rieles corren a todo lo largo de la 2ª etapa, así que siempre hay dientes frente a cada trinquete, a cualquier altura. La tensión del cable los mantiene retraídos; si el cable se rompe o se afloja, un resorte los clava y detienen el robot en menos de 3 cm. Dimensionados para el golpe de 150 kg, unos 8 kN, con factor de seguridad 2.
Son 24 pasadores y ninguna herramienta. Al desarmar se sigue el orden al revés, como en la vista desarmada de arriba. El mástil viaja con la segunda etapa, el carro, la caja de sinfín, el freno de caída y el cable ya instalados, para no tocar nada fino en el pit. Antes de cada uso se jala y se suelta el cable para ver que los trinquetes entran en sus rieles y se retraen.
Dos teclas en una botonera junto al puño derecho. Se mueve solo mientras se mantienen presionadas.
Un botón junto al puño izquierdo que hay que mantener presionado al mismo tiempo. Así el carrito solo se mueve con las dos manos en la manija y nadie tiene la mano bajo el robot.
El paro de emergencia queda arriba al centro, donde cualquiera lo golpea con la palma. Debajo, una pantalla pequeña muestra la altura, el voltaje de la batería y el estado: listo, habilitado, paro, cable flojo o tope.
Una tira LED bajo la base brilla en el color del equipo cuando está quieto y en ámbar mientras sube o baja, para que el pit sepa que se está moviendo.
Todo el marco en negro, con tornillería negra de cabeza redonda. Se ve como una sola pieza y no muestra rayones.
Placas del carro, escuadras, tapas de los puños, topes de hule y franja de la caja. Con el selector de arriba se prueba el color.
La batería, el Arduino, el relevador y el breaker van dentro de una caja de policarbonato negro con el número del equipo. No se ven cables sueltos.
El cable de los botones corre fijo por dentro de la barra y del poste derecho. Cada pieza tiene su conector con seguro y se unen con dos puentes cortos del color del equipo; al desarmar solo se desconectan. Los pasadores llevan cordón del color del equipo.
| Dato | Valor |
|---|---|
| Reducción | planetaria 5:1 + sinfín 30:1 |
| Tambor | 20 mm de diámetro |
| Tensión en el cable de la segunda etapa | 3,340 N |
| Torque en el Kraken | 0.63 N·m, 13 % del máximo |
| Corriente | unos 33 A |
| Límite de corriente en Phoenix Tuner | 40 A |
| Velocidad del carro | 6.7 cm/s |
| Subir 1.1 m | 16 s |
| Hilo | Color | Señal |
|---|---|---|
| 1 | blanco-naranja | Subir y bajar, en una sola línea con dos resistencias |
| 2 | naranja | Habilitar |
| 3 | blanco-verde | Datos de la pantalla (SDA) |
| 4 | azul | Reloj de la pantalla (SCL) |
| 5 | blanco-azul | 5 V |
| 6 | verde | Tierra |
| 7 y 8 | blanco-café y café | Paro de emergencia, en serie con la bobina del relevador |
No cabe en una sola maleta: el mástil ocupa casi toda una. Va en dos maletas deportivas blandas con ruedas de 90 × 40 × 28 cm, que suman los 158 cm lineales que permite la mayoría de las aerolíneas. Interior útil de unos 86 × 37 × 25 cm.
El mástil con la segunda etapa, el carro, la caja de sinfín, el tambor y el cable ya instalados. Mide 81 × 36 × 22 cm sin el Kraken. Va solo, acolchado con ropa o espuma.
Abajo los postes de la manija, planos. Encima, de un lado, la caja con las ruedas, el Kraken y el control adentro, y junto a ella la barra de agarre. Del otro lado, un atado de 11 cm con horquillas, patas, travesaños, largueros y tirantes.
| Pieza | Medida | kg | Maleta |
|---|---|---|---|
| Mástil con segunda etapa, carro, sinfín, cable y panel trasero | 81 × 36 × 22 | 7.5 | 1 |
| Postes de la manija, tubo 1×1×1/16 | 82 × 34 × 2.5 | 0.9 | 2 |
| Barra de agarre con botoneras y consola | 56 × 12 × 10 | 0.7 | 2 |
| Travesaño trasero con ruedas quitadas | 60 × 5 × 2.5 | 0.4 | 2 |
| Caja de policarbonato con charola. En el viaje lleva dentro las ruedas, el Kraken y el control | 28 × 26 × 22 | 1.0 | 2 |
| Dos horquillas de tubo 1×2×3/16 | 82 × 5 × 2.5 | 2.9 | 2 |
| Dos patas de tubo 2×1×1/8 sin ruedas | 85 × 5 × 2.5 | 2.1 | 2 |
| Dos mitades del travesaño, tubo 2×1×1/8 | 50 × 8 × 5 | 1.2 | 2 |
| Dos tirantes y dos amarres de tubo 3/4 | 65 × 2 × 2 | 0.6 | 2 |
| Dos largueros de la cola, tubo 1×1×1/16 | 36 × 2.5 × 2.5 | 0.3 | 2 |
| Cuatro ruedas de 5 pulgadas con centro de nylon | 17 × 13 × 6 c/u | 1.6 | 2 |
| Kraken con planetaria | 25 × 6 × 6 | 1.0 | 2 |
| Caja de control, cables y pasadores | 15 × 10 × 8 | 1.1 | 2 |
| Carrito | 21.3 | ||
| Dos maletas blandas | 6 | ||
| Maleta 1 / Maleta 2 | 10.5 / 16.8 |
| Unión | Qué lleva |
|---|---|
| Base, patas, cola, horquillas, amarres y tirantes | Pasadores de bola de 5/16 pulgada de acero, 24 en total. A cortante doble aguantan más de 25 kN cada uno; la carga real por pasador no pasa de 3 kN. Se ponen y se quitan a mano. |
| Barrenos de los pasadores | Placa de aluminio de 1/8 pulgada en cada barreno para que el pasador no ovalice el tubo con el uso. |
| Rodillos de las etapas (6202) | Un tornillo de hombro de 3/8 pulgada grado 8 por rodillo, con tuerca nyloc. |
| Placas del carro y del marco | Tornillos de cabeza de botón 10-32 de acero negro sobre las placas de 1/4 pulgada. |
| Kraken, planetaria y sinfín | Los tornillos M5 del adaptador del Kraken y la brida de la planetaria a la caja de sinfín. El Kraken sale con dos perillas, sin herramienta. |
| Freno de caída | Rieles atornillados a la 2ª etapa con tornillos avellanados de 1/4 pulgada; cada trinquete pivota en un perno de 6 mm con resorte de torsión. |
| Parte | Qué comprar |
|---|---|
| Mástil fijo | 2 tubos 2×1×1/8 pulgada de 6061-T6, de 80 cm, con amarre superior por detrás de la 2ª etapa |
| Segunda etapa | 2 tubos 2×1×1/8 de 80 cm, 2 travesaños de tubo 2×1 y guías laterales de UHMW |
| Carro | 1 perfil 4040 de 36 cm, para ajustar la separación de las horquillas en su ranura, y placas de aluminio de 1/4 pulgada |
| Rodillos de las etapas | 14 rodamientos de acero 6202 con tornillos de hombro: 4 en el pie de la 2ª etapa, 4 fijos arriba del mástil y 6 en el carro, en las caras de enfrente y de atrás. Aun extendido quedan 20 cm entre rodillos; con 150 kg cada uno carga menos de 2 kN y un 6202 aguanta unos 3.7 kN quieto. Los de plástico de impresora 3D no aguantan. |
| Horquillas | Tubo rectangular 1×2×3/16 pulgada de aluminio 6061-T6, 2 piezas de 82 cm, con hule de 3 mm arriba |
| Base | Travesaño de tubo 2×1×1/8 en dos mitades de 50 cm, 2 patas de tubo 2×1×1/8 de 85 cm, placas de refuerzo de 1/8 en cada barreno de pasador |
| Ruedas | 4 ruedas de 5 pulgadas con centro de nylon y banda de hule suave, de unos 400 g, con vástago roscado, de 80 kg o más cada una: 2 giratorias con freno junto a la manija y 2 fijas en las puntas de las patas |
| Motor | Kraken X60, planetaria 5:1 con adaptador Kraken, caja de sinfín 30:1 |
| Cable | Dyneema de 4 mm, 2 poleas con rodamiento |
| Tambor | Tambor de acero de 20 mm sobre la flecha del sinfín, apoyado en los dos extremos: la caja de sinfín de un lado y una chumacera con rodamiento atornillada al mástil del otro. Aguanta el jalón del cable de 3,340 N y 33 N·m de torque. De un solo lado, en voladizo, se doblaría. |
| Freno de caída | Dos trinquetes de acero con resorte de torsión, uno fijo arriba del mástil y otro en el carro. Muerden dos rieles dentados de paso 20 mm atornillados a todo lo largo de la 2ª etapa, uno atrás y otro enfrente. Retraídos por la tensión del cable. Dimensionados para el impacto de 150 kg, unos 8 kN, con factor de seguridad 2. |
| Uniones | 24 pasadores de bola de 5/16 pulgada con cordón |
| Control | Arduino Nano, convertidor de 12 a 5 V, 3 botones, pantalla I2C, cable Cat6 blindado de 8 hilos, 4 conectores de panel con seguro tipo etherCON, 2 puentes cortos, 2 finales de carrera, interruptor de cable flojo, paro de emergencia, relevador de 40 A |
| Energía | Breaker de 40 A, conector Anderson SB50, cable calibre 12 |